Οδήγηση H-bridge

Επεσε στα χερια μου ενα plotter του 1992 οπως αυτο https://www.youtube.com/watch?v=EhdbYZ2sfsM
Εχει λοιπον μεσα 2 πλακετες την πλακετα ισχυος-τροφοδοσιες και την πλακετα ελεγχου και συνδεονται μεταξυ τους με 64αρι ribbon cable.
Η κινηση στους αξονες x-y γινετε με brushed dc servomotors.

Αυτο που θελω να κανω ειναι να κρατησω την πλακετα ισχυος-τροφοδοσιες και να πεταξω την πλακετα ελεγχου και να βαλω δικο μου cnc controller.
Εβαλα λοιπον στη συνδεση μεταξυ των 2 πλακετων logic analyzer 16 channels και βρηκα τα σηματα των quadrature encoders και των limit switches
και για τους 2 αξονες αυτα λοιπον τα εβαλα εισοδο στον δικο μου controller και με pwm οδηγησα ενα ενα εξωτερικο h bridge
οπως αυτο https://www.amazon.com/H-Bridge-Cont.../dp/B08JM4Z1HP
και ετσι καταργησα την δικια του πλακετα ελεγχου. Το αποτελεσμα ταχυτητα 60m/min επιταχυνση 1g .

Ποιο ειναι το θεμα μου.. δεν θελω να αφησω το εξωτερικο H bridge αλλα να χρησιμοποιησω αυτα που εχει ηδη η πλακετα ισχυος.
Στον παλμογραφο ειδα οτι η δικια του πλακετα ελεγχου οδηγει τα μοτερια με 25khz pwm αλλα στο λογικο αναλυτη δεν μπορω να βρω
ποια ειναι τα σηματα ελεγχου των 2 H bridges και μπορει να ειναι μην ειναι του στυλ pwm-dir.
Οποτε μια λυση ειναι να οδηγησω τις βασεις των 4 transistors για καθε αξονα με δικο μου κυκλωμα και να μην χρησιμοποιησω την οδηγηση της πλακετας.
Η πλακετα χρησιμοποιει το SLA8001 που ειναι 4 transistors σε διαταξη H bridge για την οδηγησηση των μοτερ και εχει και τις διοδους που φαινοντε στο σχηματικο
https://datasheet.octopart.com/SLA80...eet-104815.pdf

Πως μπορω να οδηγησω τις 4 βασεις αυτων των transistors?
Το κυκλωμα που θελω ειναι να παιρνει εισοδο pwm και direction signals και σαν εξοδο να οδηγει τις 4 βασεις του SLA8001.
Σε αυτο το project https://www.electronics-lab.com/proj...bridge-driver/
χρησιμποιει για την οδηγηση των mosfets το ολοκληρωμενο ADuM42241 υπαρχει κατι αντιστοιχο για την οδηγηση transistors ?

Αλλιως για να κρατησω την οδηγηση τις πλακετας να ψαξω στο λογικο αναλυτη για σηματα pwm 25khz ?
(το θεμα ειναι οτι ειναι πολλα τα καλωδια εχω μονο 16καναλο logic analyser
και ειναι που μπερδεμα να βρω τα σηματα γιατι δεν ξερω και τι ακριβως πρεπει να ψαξω.
Εχω βρει 17 pins τι κανουνε 11GND , Xencoder A-B , Yencoder A-B , LimitX , LimitY αλλα μεχρι τα 64 εχει πολυ πραμα )

αν δουλεύει ο plotter δεν θα τον χαλούσα για να πάρω υλικά που τα βρίσκει κανείς πολύ φθηνά στο aliexpress και στο ebay

Δουλευει αλλα δεν παιζει με τον κωδικα που θελω και δεν μπορω να του βαλω με αυτο τον controller κεφαλη για να το κανω pick n place.
Οπως και να εχει θα πεταξω την πλακετα ελεγχου του γιατι το θελω για αλλη χρηση με αλλο controller που να δεχετε gcode.
Δεν θελω να του παρω εξαρτηματα αυτο που θελω ειναι να χρησιμοποιησω αυτα που εχει με τον νεο controller και να μην του βαζω εξωτερικη H-bridge
αλλα να χρησιμοποιησω αυτη που ηδη εχει..
Πχ τωρα εχω αξιοποιησει τα κυκλωματα τροφοδοσιας και τα κυκλωματα που διαβαζουνε encoders και limit switches αμα αξιοποιησω και το H-bridge δε θελω κατι αλλο.
Παντως ειναι εντυπωσιακο πως το 1992 οι ιαπωνες φτιαχνανε τετοιο μηχανημα με τετοια ακριβεια ταχυτητες και επιταχυνση.
Η ποιοτητα κατασκευης του ειναι ανωτερη απο τα σημερινα ακριβα κινεζικα.