Αλγόριθμος για discrete PID controller

[basjot]

Καλησπέρα
Θέλω να κατασκευάσω έναν PID controller σε C (για PIC16F876). Μήπως γνωρίζει κάποιος τον αλγόρυθμο (που να του δούλεψε)?

[gsmaster]

Εξαρτάται απο τι θελεις να ελέγξεις. Μπορεί να μην σου κάνει ο PID.

Έχω κάμποσο καιρό που ασχολούμαι για έλεγχο θερμοκρασίας, αλλά δεν μου κάνει τελικά ο PID και του άλλαξα τα φώτα για να το φέρω στα μέτρα μου.


Αν θες να κάνεις κανονικό PID απο τη στιγμή που δουλεύεις με C είναι σχετικά απλό.
Google για "ΑΝ937" "ΑΝ964" application notes της microchip και για το "PID without a PHD"
Ψάξε και σε κανα compilerοφορουμ να βρεις καμια εφαρμογή να πάρεις καμια ιδέα.



ΥΓ Σε ποιον compiler δουλεύεις?

[lastid]

Για μία γρήγορη αρχή, ιδού εύκολα υλοποιήσιμος ψευδοκώδικας από το λήμμα Wikipedia-PID controller

previous_error = 0
integral = 0 
start:
  error = setpoint - actual_position
  integral = integral + (error*dt)
  derivative = (error - previous_error)/dt
  output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative)
  previous_error = error
  wait(dt)
  goto start

[basjot]

Τον PID τον θέλω για dc-κινητήρα.
Έχω εγκαταστήσει το HI TECH C PRO. Και δουλεύω με ότι compiler έχει αυτό.

Έχω μια απορία στον τύπο που μου ανέφερες πιο πάνω, το (dt) φαντάζομαι είναι ο χρόνος δειγματοληψίας, πως μπορώ να τον ρυθμίσω (για κρύσταλο 10MHz)?

[gsmaster]

Θα το βάλεις με ένα interrupt, Δες τα Application notes εχει μπλοκ διαγράμματα πως μπορείς να το κάνεις.

Ο χρόνος εξαρτάται απο την ταχύτητα απόκρισης του hardware σου. Φτιάξτο πρώτα ως αλγόριθμο και μετά το προσαρμόζεις.

[dikos]

Ρίξε μια ματιά στις παρακάτω συνδέσεις

http://www.grobot.gr/index.php?optio...=article&id=88
http://www.grobot.gr/phpBB3/viewtopic.php?f=5&t=14

[basjot]

Όταν η έξοδος του PID έχει τιμή άνω των 10 bits (όπου και είναι η έξοδος PWM), με ποιο λόγο πρέπει να πολλαπλασιάσω για να το φέρω στα 10 bits?
(H έξοδος του PID είναι δηλωμένη σαν signed float)

[lastid]

Δεν είμαι σίγουρος αλλά νομίζω ότι θέλεις το εξής:
Αν υπολογίσεις την μέγιστη και ελάχιστη τιμή που μπορεί να πάρει η output, θα βρεις αυτό που θέλεις. Οι ακραίες τιμές αυτές υπολογίζονται από τις ακραίες τιμές των setpoint, actual_position, dt, Kp,Ki,Kd.
Αν π.χ. βρείς ότι η output είναι μεταξύ -10000 και 10000, τότε για να την φέρεις στα 10 bits με πρόσημο (-511..511), θα πρέπει να διαιρέσεις με το 19. Εναλλακτικά, μπορείς να διαιρέσεις με το 32 (δεξιά ολίσθηση 5 bits) για ευκολία.

[basjot]

Αυτό σκέφτηκα να κάνω, απλά ήθελα και μια επιβεβαίωση από κάποιον άλλον. Ευχαριστώ