Οδήγηση servo μέσω PIC μικροελεγκτή κ MikroBasic.

[lastid]

H Mikrobasic δεν έχει wait_us(variable) ώστε να την χρησιμοποιήσεις. Έχει όμως από ότι βλέπω delay_Cyc(cyclesdiv10). Για 4ΜΗz κρύσταλλο:
- η delay_Cyc(3) προκαλεί καθυστέρηση 30 microseconds. Αυτή είναι και η ελάχιστη καθυστέρηση που μπορεί να δώσει.
- η delay_Cyc(255) προκαλεί καθυστέρηση 2,55 milliseconds. Αυτή είναι και η μέγιστη καθυστέρηση που μπορεί να δώσει.

Εσύ θέλεις καθυστέρηση 1 ms .... 2 ms. Άρα η παράμετρος cyclesdiv10 θα παίρνει τιμές 100...200.
Χρειάζεσαι λοιπόν έναν μετασχηματισμό της μεταβλητής temp που διαβάζεις από την αναλογική είσοδο (0..255) στην τιμή (100..200) της cyclesdiv10. Ο μετασχηματισμός αυτός είναι ο εξής:

cyclesdiv10 = 100 + (100*temp)/256

[Stergios_[.gr]]

H Mikrobasic δεν έχει wait_us(variable) ώστε να την χρησιμοποιήσεις. Έχει όμως από ότι βλέπω delay_Cyc(cyclesdiv10). Για 4ΜΗz κρύσταλλο:
- η delay_Cyc(3) προκαλεί καθυστέρηση 30 microseconds. Αυτή είναι και η ελάχιστη καθυστέρηση που μπορεί να δώσει.
- η delay_Cyc(255) προκαλεί καθυστέρηση 2,55 milliseconds. Αυτή είναι και η μέγιστη καθυστέρηση που μπορεί να δώσει.

Εσύ θέλεις καθυστέρηση 1 ms .... 2 ms. Άρα η παράμετρος cyclesdiv10 θα παίρνει τιμές 100...200.
Χρειάζεσαι λοιπόν έναν μετασχηματισμό της μεταβλητής temp που διαβάζεις από την αναλογική είσοδο (0..255) στην τιμή (100..200) της cyclesdiv10. Ο μετασχηματισμός αυτός είναι ο εξής:

cyclesdiv10 = 100 + (100*temp)/256

Ευχαριστώ πάρα πολύ!! Είναι μόλις η 3η μου βδομάδα στους μΕ και την MB!!

Καλά, 578 σελίδες manual έχει η MikroBasic, και δεν έχει πουθενά εξήγηση για την delay_CYC(*)???

[Nemmesis]

Ευχαριστώ πάρα πολύ!! Είναι μόλις η 3η μου βδομάδα στους μΕ και την MB!!

Καλά, 578 σελίδες manual έχει η MikroBasic, και δεν έχει πουθενά εξήγηση για την delay_CYC(*)???

την εχει σιγουρα στο help παντος... και να μην την ειχε μπορεις να κανεις εναν account στη σελιδα με το φορουμ την mikrobasic και οτι απορια-προβλημα εχεις σε βοηθαν εκει μεσα... πολλες φορες μαλιστα απανταν και οι ιδιοι που την φτιαξαν οποτε καταλαβενεις..

[Stergios_[.gr]]

Άρχισα να δουλεύω delay_cyc.. Δεν ξέρω αν πέτυχε, γιατί όταν τροφοδότησα σέρβο + μΕ, ο σέρβο άρχισε να κάνει σπασμωδικές κινήσεις! Μαζί με τον σέρβο, τρεμοπαίζαν και τa LEDs που χρησιμοποίησα για ένδειξη του, οπότε υπέθεσα ότι μάλλον φταίει η USB τροφοδοσία..

program MiniSimTest

' * Description
' PWM library was unable to drive the SG5010 digital servo, so i am writing
' my own program. It will read Analog from PORTA.0 and it will create pulse
' of apropriate width every 20ms in PORTC.2  . NOW IN mikroBasic PRO.
'
' * Test configuration
'     MCU:            P16F887
'     Dev.Board:      44pin demo board
'     Oscillator:     internal 4Mhz
dim temp_adc as word
dim temp as word
dim LED as byte

main:
  ANSEL = %00000001          ' Configure AN0 pin as analog
  TRISA = %00000001          ' PORTA is input
  TRISC = %00000000          ' PORTC is output for pulses
  TRISD = %00000000          ' PORTD is output for temp_adc

  while true
    temp_adc = ADC_READ(0)

    PORTC = %00000100
    temp = 100 + (temp_adc div 10)  'η μεταβλητή που ορίζει την καθυστέρηση
    PORTD = temp 'εμφανίζω την μεταβλητή ΤΕΜΡ στα LEDs 
    delay_cyc(temp)
    PORTC = %00000000
    delay_cyc(200-temp) 'περιμένει τον αναγκαίο χρόνο ώστε να συμπληρωθούν τα 20ms της περιόδου
    delay_ms(18)
  wend
end.

Για να γλυτώσω την USB τροφοδοσία, σκέφτηκα να χρησιμοποιήσω τρανζίστορ. Δεν έχω ξαναχρησιμοποιήσει όμως, θα μπορούσε να με καθοδηγήσει κάποιος?
ΕΥΧΑΡΙΣΤΩ

[DT200]

αχ ... τι μου θυμίζετε τώρα εγώ δεν προλαβαίνω ποια.

δεν μελέτησα το πρόγραμμα σου αλλά βρήκα ένα λάθος που είναι
πολύ σημαντικό για την σωστή λειτουργία.

η εντολή delay_cyc δεν μπορεί να πάρει όποια τιμή θέλεις εσύ αλλά
παίρνει μόνο τιμές από 3 έως 255.

καλή συνέχεια.

[lastid]

Στο παραπάνω πρόγραμμα:
Η temp_adc είναι από 0 έως 255.

Άρα:
H temp θα είναι από 100 μέχρι 125, εντός των ορίων της delay_cyc() δηλαδή.
Η πρώτη delay (ON παλμός) θα είναι από 1 ms μέχρι 1.25ms.
Η δεύτερη delay (OFF παλμός) θα είναι από 19 ms μέχρι 18.75 ms.

Συμπέρασμα:
Θα έπρεπε να παρατηρείται ομαλή κίνηση του σέρβο σε μία μικρή περιοχή (25% της πλήρους διαδρομής ).
To γεγονός ότι δεν παρατηρείται αυτό, σημαίνει ότι πρέπει να βρεις πού είναι το λάθος.
Αφού το βρεις, θα πρέπει να αλλάξεις και την πράξη, ώστε να έχεις 1ms...2ms

Μπορείς να πειραματιστείς με τα εξής:
- Μάθε με τα leds τί τιμή παίρνει η temp
- Μάθε με τα leds τί τιμή παίρνει η temp div 10
- Τα leds αναβοσβήνουν τρελά ακόμη και αν αποσυνδεθεί το σέρβο?

[DT200]

θα ρωτήσω κάτι ακόμα και δεν θα σας ¨ενοχλήσω¨ άλλο,
η λέξη του ADC είναι 10 bit άρα παίρνει τιμές από το 0 έως το 1023.
πώς περιορίζετε ο αριθμός του ADC μέχρι την τιμή 255 ?

[lastid]

Έχεις δίκιο, είναι 10 bits.
Απλά επειδή δεν είχα δουλέψει σε Mikrobasic και επειδή αναφερόμενος παραπάνω (στο μήνυμα #11) σε 8 bits αποτέλεσμα δεν το παρατήρησε κανένας, θεώρησα και τώρα ότι το αποτέλεσμα που επιστρέφει η ADC_READ() είναι 8-bits.
Όμως ακόμη και έτσι, η delay_cyc() του πρώτου παλμού παίρνει έγκυρες τιμές παντού, σωστά? Διότι η temp θα είναι από 100 μέχρι 202.

[Stergios_[.gr]]

Παιδιά σας ευχαριστώ για τις απόψεις σας! Έλειπα και έχασα τον διάλογο...
LastID, όπως σωστά λες, η temp παίρνει τιμές από 100 έως 202, οπότε είναι μέσα στο "αποδεκτό" για σέρβο.

Παράδειγμα ΜΑΧ:
ADC_READ(0) = 1024
temp = 100 + (1024 div 11) = 100 + 102 = 202
delay_cyc(temp) = delay_cyc(202) = delay 2,02 ms

Προσπαθώ αλλά δεν μου κάθεται...

ΠΑΡΑΚΑΛΩ ενόχλησέ μας DT200 ΟΣΟ ΘΕΣ!!!
Tα LEDs ΔΕΝ αναβοσβήνουν τρελά μόλις βγάλω τον σερβο.. Λειτουργούν ομαλά.

[Stergios_[.gr]]

Πήρα και μικρούς σέρβο, ΜΗ-ψηφιακούς, για να δοκιμάσω τον θεωρητικά σωστό αλγόριθμό μου... για να δούμε..
Αυτοί είναι οι σέρβο, από ΕΒΑΥ:

http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll...d=&mfe=sidebar