PID gains adjusting

[CITRO]

Θέλω να ρυθμίσω το Κp κέρδος ενος PID και με βάση αύτο θα ρυθμίσω και τα άλλα.Υπάρχει θεωρητικός τρόπος χωρίς δοκιμαστικές εξωμειώσεις για ένα καλό Kp η πρέπει να ασχοληθώ με Ματλαβ υποχρεωτικά?Πώς υπολογίζω το Κp κρίσιμο? και τι πρέπει να προσέξω.Θα 'εχω μεγάλη συχνότητα δειγαμτοληψίας.Για πηνία διεγέρσεων dc περίπου τι σταθερές χρόνου παίζει εμπειρικά?Θέλω καλό κέρδος σε χαμηλές συχνότητες οχι μεγάλες υπεριψώσεις και μια καλή προήγηση φάσης.

(Δεν λέω πολλά λόγια.Αυτοι που είναι σχετικοι με αυτόματο έλενχο θα καταλάβουν και αν χρειάζονται κάποια πληροφορία ασ μου πούν.)

Ευχαριστώ

[CITRO]

Θα χρησιμοποιήσω την Ziegler-Nichols μέθοδο αλλά δεν ξέρω τι Κ κρίσημο να δώσω!Και μετά φυσικά θα το μειώσω!το θέμα είναι πως θα το υπολογίσω αυτο αφου δεν διαθέτω ενα ολοκληρωμένο μαθηματικό μοντέλο για όλο το σύστημα μου?Ποιες παραμέτρους θα χρησιμοποιήσω.Το καλό είναι θα έχω μεγάλη δειγματοληψία απο την άλλη έχω μεγάλες σταθερές χρόνου δηλαδή ενα αργό σύστημα.