Υπορουτίνες σε mikroc

[Adamloi]

Καλησπέρα.
Μήπως μπορεί κάποιος να μου δείξει ένα παράδειγμα με υπορουτίνα σε mikroc?
και πως καλείται μέσα στο πρόγραμμα.
χρησιμοποιώ pic 16f877A.
Ευχαριστώ εκ των προτέρων.

[antonis_x]

Η ερώτηση σου είναι πολύ γενική, μπορείς να γίνεις πιο συγκεκριμένος? Θέλεις ενα οποιοδήποτε πρακτικό παράδειγμα? επίσης να υποθέσω ότι μιλάς για mikroc pro και όχι την Mikroc την παλιά ε?

[Adamloi]

Λοιπον για να καταλάβεις τι χρειάζομαι θα πρέπει να εξηγήσω το πρόβλημα απο την αρχή.

Φτιάχνω ένα αυτοκινητάκι το οποίο θα παρκάρει μόνο του .
Πρέπει να το προγραμματίσω ώστε αφού "διαβάσει" την θέση και υπολογίσει ότι χωράει , να κάνει τους απαραίτητους ελιγμούς για να μπει στην θέση.
Για να το κάνω αυτό χρησιμοποίησα μια switch(m) και στην case 2: του έγραψα όλους τους ελιγμούς που χρειάζεται . Το πρόβλημα εμφανίζεται ακριβώς σε αυτό το σημείο , Ξεκινάει να τρέχει και αφου εκτελεσει μερικες εντολες προγραμματος ξεκιναει παλι απο την αρχη . Σκεφτηκα οτι μπορει να υπαρχει ενα οριο στις γραμμες εντολων που βαζουμε σε μια case m:
για αυτο θέλω να χρησιμοποιησω μια υπορουτινα ωστε οταν μπαινει στην case 2: να την καλει . Το προγραμμα με τους ελιγμους ειναι το παρακάτω.
Ευχαριστω για το ενδιαφέρον.

    case 2:
      Mprosta=0;
      Pisw=0;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      Strofes=0;
      delay_ms(1000);



      while(Strofes<4)
      {
      Laser=ADC_Read(3);

      portd.Aristera=0;
      portd.Dexia=0;
      Pisw=120;
      Mprosta=0;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);

      if (Laser>400)
      {
      portd.f5=1;
      Strofes=Strofes+1;
      delay_ms(100);
      }
      else
      portd.f5=0;
      }

      Strofes=0;

      while(Strofes<5)
      {
      Laser=ADC_Read(3);

      portd.Aristera=0;
      portd.Dexia=1;
      Pisw=0;
      Mprosta=120;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      if (Laser>400)
      {
      portd.f5=1;
      Strofes=Strofes+1;
      delay_ms(100);
      }
      else
      portd.f5=0;
      }

      Strofes=0;

      while(Strofes<5)
      {
      Laser=ADC_Read(3);


      portd.Aristera=1;
      portd.Dexia=0;
      Pisw=120;
      Mprosta=0;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      if (Laser>400)
      {
      portd.f5=1;
      Strofes=Strofes+1;
      delay_ms(100);
      }
      else
      portd.f5=0;
      }

      Strofes=0;

      while(Strofes<5)
      {
      Laser=ADC_Read(3);

      portd.Aristera=0;
      portd.Dexia=1;
      Pisw=120;
      Mprosta=0;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      if (Laser>400)
      {
      portd.f5=1;
      Strofes=Strofes+1;
      delay_ms(100);
      }
      else
      portd.f5=0;
      }
            Strofes=0;

      while(Strofes<3)
      {
      Laser=ADC_Read(3);


      portd.Aristera=1;
      portd.Dexia=0;
      Pisw=0;
      Mprosta=120;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      if (Laser>400)
      {
      portd.f5=1;
      Strofes=Strofes+1;
      delay_ms(100);
      }
      else
      portd.f5=0;
      }
      portd.Aristera=0;
      portd.Dexia=0;
      Mprosta=0;
      Pisw=0;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      Strofes=0;
      delay_ms(2000);
      Yperithres=400;
      m=10;

      break;

[Adamloi]

Oι ελιγμοι που κάνει στο περίπου είναι αυτοι που φαίνονται εδώ: http://instruct1.cit.cornell.edu/cou...kingmotion.jpg

[antonis_x]

Μπορείς να βάλεις σχόλια στον κώδικα σου για να γίνει πιο γρήγορα κατανοητός?

edit: τώρα κατάλαβα(είναι και αργά), θες το περιεχόμενο της case 2 να το κάνεις υπορουτίνα και να την καλείς.
Εστω ότι o κώδικας σου είναι σωστός(δεν μπορώ να το ξέρω εγώ). Το όνομα της υπορουτίνας θα είναι eligmoi_parkarismatos η υπορουτίνα σου θα είναι:

void eligmoi_parkarismatos(void)
{

Mprosta=0;
      Pisw=0;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      Strofes=0;
      delay_ms(1000);



      while(Strofes<4)
      {
      Laser=ADC_Read(3);

      portd.Aristera=0;
      portd.Dexia=0;
      Pisw=120;
      Mprosta=0;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);

      if (Laser>400)
      {
      portd.f5=1;
      Strofes=Strofes+1;
      delay_ms(100);
      }
      else
      portd.f5=0;
      }

      Strofes=0;

      while(Strofes<5)
      {
      Laser=ADC_Read(3);

      portd.Aristera=0;
      portd.Dexia=1;
      Pisw=0;
      Mprosta=120;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      if (Laser>400)
      {
      portd.f5=1;
      Strofes=Strofes+1;
      delay_ms(100);
      }
      else
      portd.f5=0;
      }

      Strofes=0;

      while(Strofes<5)
      {
      Laser=ADC_Read(3);


      portd.Aristera=1;
      portd.Dexia=0;
      Pisw=120;
      Mprosta=0;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      if (Laser>400)
      {
      portd.f5=1;
      Strofes=Strofes+1;
      delay_ms(100);
      }
      else
      portd.f5=0;
      }

      Strofes=0;

      while(Strofes<5)
      {
      Laser=ADC_Read(3);

      portd.Aristera=0;
      portd.Dexia=1;
      Pisw=120;
      Mprosta=0;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      if (Laser>400)
      {
      portd.f5=1;
      Strofes=Strofes+1;
      delay_ms(100);
      }
      else
      portd.f5=0;
      }
            Strofes=0;

      while(Strofes<3)
      {
      Laser=ADC_Read(3);


      portd.Aristera=1;
      portd.Dexia=0;
      Pisw=0;
      Mprosta=120;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      if (Laser>400)
      {
      portd.f5=1;
      Strofes=Strofes+1;
      delay_ms(100);
      }
      else
      portd.f5=0;
      }
      portd.Aristera=0;
      portd.Dexia=0;
      Mprosta=0;
      Pisw=0;
      PWM1_Set_Duty(Mprosta);
      PWM2_Set_Duty(Pisw);
      Strofes=0;
      delay_ms(2000);
      Yperithres=400;
      m=10;


}

και πλέον η case 2 θα γίνει:

case 2 : eligmoi_parkarismatos(); break;

[antonis_x]

Αλλά προκύπτουν μερικά ζητήματα όσο αφορά τυχόν τοπικές μεταβλητές που θα πρέπει να τις κάνεις global.

Πριν μπούμε σ αυτή τη διαδικασία, στον κώδικα που έχεις παραθέσει επειδή οι εντολές μέσα στην case είναι παραπάνω από μία, εσύ δεν έχεις βάλει {}
δηλαδή θα έπρεπε να είναι:

case 2 : { εντολες
εντολες
εντολες
...
...
εντολές };  break;

το χεις προσέξει αυτό?

[Adamloi]

εχω βάλει εναν αισθητηρα(Laser) to οποιο μετραει τις στροφες τις ρόδας.
και του λεω να κανει πχ 4 στροφες πισω με το τιμονι γυρισμενο δεξια μετα 4 στροφες πισω με το τιμονι αριστερα κλπ...
το μπρος-πισω δουλευει με pwm ωστε να ελεγχω την ταχυτητα και το δεξια-αριστερα με πολικοτητα του μοτερ.
το portd.f5 ειναι ενα λεντακι που αναβει σε καθε στροφη της ροδας.
το delay_ms(100); ειναι για να εχει μια μικρη καθυστερηση στην δειγματοληψια του αισθητηρα.

[Adamloi]

το χεις προσέξει αυτό?

οχι δεν ήξερα οτι χρειάζεται .αν και απολυτως λογικο...
Θα τα δοκιμάσω αυριο με καθαρο μυαλο και θα ενημερώσω.
Ευχαριστω πολυ για τις μέχρι τωρα πληροφοριες .
Καλο βραδυ.

[antonis_x]

πρόσεξες αυτό που σου είπα για τα {} στον κώδικά σου?
εντιτ: απαντήσαμε μαζί.

[Adamloi]

Αλλά προκύπτουν μερικά ζητήματα όσο αφορά τυχόν τοπικές μεταβλητές που θα πρέπει να τις κάνεις global.

Επειδή είμαι λιγο ασχετος , μπορείς να μου πεις πως να τις δηλωσω, και για ποιες μεταβλητές αναφέρεσαι?
Η μήπως μπορείς να μου δώσεις ενα λινκ να τα διαβάσω...