» Σύνδεση

Όνομα χρήστη:

Κωδικός:

Εγγραφή

» Online Χρήστες: 177

24 μέλη και 153 επισκέπτες
Είχαμε 624 μέλη και επισκέπτες ταυτόχρονα online στις 20-05-13 ώρα: 11:40

» Στατιστικά

Μέλη: 36.580
Θέματα: 32.985
Μηνύματα: 399.943
Καλωσορίζουμε το νεότερο μέλος μας: iordanis83

» BEAMAnt - "Μυρμήγκι" με αισθητήρες

Η έκφραση BEAM στη ρομποτική είναι το ακρωνύμιο των όρων Biology, Electronics, Aesthetics, and Mechanics. Αναφέρεται σε τεχνοτροπία όπου χρησιμοποιείται απλός σχεδιασμός (keep it simple, reduced parts count) με αναλογικά κυκλώματα, μεταχειρισμένα ή ανακυκλωμένα υλικά και όπου είναι δυνατόν ηλιακή ενέργεια (λ.χ. http://www.beam-wiki.org/wiki/index.php?title=Main_Page, http://beam-life.solarbotics.net, http://www.solarbug.com/solar.html ).


Μου κίνησαν το ενδιαφέρον γιατί είναι εύκολες, γρήγορες κ χαμηλού κόστους κατασκευές, με αρκετά από τα χαρακτηριστικά (αισθητήρες κλπ) των robot με μC. Ταυτόχρονα επειδή δεν είναι τυποποιημένες κατασκευές ή "κιτ" δίνουν τη δυνατότητα αυτοσχεδιασμού τόσο στα ηλεκτρονικά, όσο και στα μηχανικά μέρη, στηρίξεις, κίνηση κλπ, κάτι που πολλές φορές είναι το ζητούμενο από εμάς όλους τους ανήσυχους μαστόρους.


Το "μυρμήγκι" μου έκανε κλικ με το που έπεσα πάνω στο σχέδιο και στην περιγραφή του (http://junkbots.solarbotics.net/_specialproject).


Η κατασκευή (πρώτη μου και δούλεψε με τη μία -σχεδόν) είναι βασισμένη στο 74AC240. Για τον έλεγχο των μοτέρ χρησιμοποιεί το L293.


Οι ακόλουθες δύο φωτό είναι από τα αρχικά στάδια της κατασκευής στα μέσα Ιούνη. Το κύκλωμα της τροφοδοσίας, έτσι όπως το περιγράφει στο σχέδιο, με το 3904 κ τα τρία leds, δεν δούλεψε και αναγκαστικά το τροποποίησα πάνω στην πλακέτα με ένα 7805.
Η ψύκτρα χρειάστηκε, γιατί παρ' ότι τραβάει λιγότερο από ένα αμπέρ ανεβάζει τρελή θερμοκρασία!
   
Για αισθητήρες χρησιμοποιεί φωτοδιόδους (photovore ή photophobe ανάλογα με τη σύνδεση) κ απλούς διακόπτες αφής -στην αρχική κατασκευή- στους οποίους προστίθενται τα σχετικά "μουστάκια".

Τελικά για την αφή προτίμησα άλλη λύση, όπως εξηγώ πιο κάτω.
   
Για κινητήρα χρησιμοποίησα το 70168 της TAMIYA. Είναι φθηνό κ βγάζει πολύ καλές σχέσεις με αλλαγή των γραναζιών (12,7:1 - 38,2:1 - 114,7:1 - 344,2:1). Η ρύθμιση της φωτό είναι 344,2:1.
   
Μετά από ένα καλοκαιρινό κενό ασχολήθηκα μαζί του κ το τέλειωσα μόλις προχθές.

Εδώ είναι η πρώτη φωτό με την κατασκευή ολοκληρωμένη.
   
Και εδώ φαίνουνται καλύτερα οι καινούργιοι αισθητήρες αφής. Δύο ακίδες κ χορδή κιθάρας 0.46 αποτελούν τις επαφές. Είναι αρκετά ευαίσθητοι, θα προτιμούσα κάτι σε 0.7-0.8mm αλλά δυστυχώς δεν υπάρχουν σε τέτοια διατομή. Χορδή πιάνου δεν μπόρεσα να βρω κ φοβήθηκα ότι το ατσαλόσυρμα δε θα κόλλαγε στη διάτρητη.


Οι φωτοδίοδοι είναι μακράν οι καλύτεροι από όσους δοκίμασα. Καμία σχέση επίσης με φωτοαντιστάσεις. Ανταποκρίνονται πολύ καλά κ σε μικρές διαφορές του φωτισμού. Το "μυρμήγκι" είναι photovore. Θα δοκιμάσω να μεγαλώσω τη γωνία μεταξύ τους σε περίπου 150ο-160ο για καλύτερη απόδοση.


Σε προσεχή ανακατασκευή οι αισθητήρες θα δοκιμαστούν κ ως photophove.
   
 
Aπόψεις από το πλάι.Οι τροχοί είναι μικροί, κομψοί, ελαστικοί κ έχουν πολύ καλή πρόσφυση σε κάθε επιφάνεια. Το σασί είναι κατασκευασμένο από δύο φύλλα coroplast 3.5mm. Για το είδος και το μέγεθος του robot είναι φθηνό, πανάλαφρο κ ευκολοδούλευτο υλικό. Δείχνει και κάπως, εδώ που τα λέμε.
   
   

Για caster η φθηνότερη λύση που βρήκα. Συνδετήρας μεσαίου μεγέθους κ μια πέρλα από faux. Οι βίδες που κρατάνε το κύκλωμα είναι απλές -και φθηνές- γαλβανισμένες 3mm. Οι αποστάτες που συνήθως προτείνονται είναι πανάκριβοι. Η επαναφορτιζόμενη μπαταρία των 9Vείναι μόλις 200mA και ξελιγώνεται στα 3-4 λεπτά λειτουργίας. Θα γυρίσω στις κορυφαίες Enellop(2000mA) σε πακέτο των 8x1.2V.
 
 

   
Σημείωση 1: κάλυψα τα leds (δύο μπλε-μεσαίο πράσινο) με blanco γιατί κοιτάζοντας από πάνω είναι αφάνταστα στραβωτικά! Με τα leds παίζει επίσης και τούτο: χρησιμοποίησα ultra bright και ως εκ τούτου σε πολύ σκοτεινό δωμάτιο το "μυρμήγκι" ακολουθεί την ανάκλαση του δικού του ισχυρού φωτισμού πάνω σε κοντινά έπιπλα, αντί λ.χ. να κατευθυνθεί προς το φωτισμένο διπλανό δωμάτιο. Αυτό είναι και καλό και κακό ταυτόχρονα, ανάλογα με το πως θέλουμε να αντιδρά η κατασκευή μας.
 
Σημείωση 2: για silkscreen τυπώνω στο laser ένα χαρτόνι 160gr.
 
Σημείωση 3: είθισται τα BEAM robots, εκτός από τον απλό τους σχεδιασμό, να έχουν και μια ορισμένη αισθητική προσέγγιση. Πολλοί νέοι καλλιτέχνες δουλεύουν ταυτόχρονα και στην εμφάνισή τους (λ.χ. http://botart.solarbotics.net, http://www.sciss.de/chromaticfield/texts/modules.html, http://www.electronic-life-forms.com).
   
     
     
Αισθητική προσέγγιση επιδιώκουν επίσης με τις freeform κατασκευές. Σε τούτη την πρώτη μου κατασκευή δε με απασχόλησε τόσο πολύ η συνολική αισθητική του "μυρμηγκιού", όσο το να λειτουργήσει (αν και νομίζω τώρα που το ξαναβλέπω ότι έχω κατ' ελάχιστον χρωματική επιτυχία). Στην προσεχή κατασκευή όμως, θα πρέπει οπωσδήποτε να κάνω κάτι με τα καλώδια. Είναι πολύ χύμα και μου χαλάνε την εικόνα. Any ideas?


Συγγραφέας: otakis (19/08/2008)
Δείτε την σχετική συζήτηση στο forum