H-Γεφυρα για DC κινητήρα με οδήγηση 8051

[faccanino]

Καλησπέρα. Νέος χρήστης και εγώ, αλλά παρακολουθώ το forum εδώ και ένα μηνα.
Ανοίγω μια κουβέντα με αυτό το θέμα η οποία πιστεύω θα με διευκολύνει στο να καταλήξω σε ένα τελικό θέμα πτυχιακής που θα πρέπει να πραγματοποιήσω.
Η βάση για το θέμα αυτό είναι (όπως ανέφερα και στον τίτλο) η οδήγηση και μελέτη του DC κινητήρα με Η-Γέφυρα μέσω PWM από τον ΑΤΜΕL 89C51AC2 (γενιά 8051).

Φυσικά οι DC κινητήρες είναι "είδος υπό εξαφάνιση" στην αγορά. Αν διέθετα ένα υψηλότερο budget θα μπορούσα να δουλέψω σε σύγχρονο κινητηρα, αλλά...

Εχώ σχεδιάσει μια αρχική προσωμοίοση, μετά από αρκετή μελέτη των γεφυρών, η οποία δουλεύει. Λείπει μία δειγματοληψία που θέλω να προσθέσω, όπου με βάση αυτή τη λειτουργία, ανοίγω την κουβέντα:
Μελέτη
α) PID ελεγκτή
β) Sliding Mode Control
γ) Ελεγκτής Ανάδρασης Ροπής

Ποιά από τις παραπάνω μεθόδους μπορεί να έχει περισσοτερο ενδιαφέρον και μετέπειτα χρήση σε σύγχρονους κινητήρες και γενικά στην βιομηχανία;
Σκέφτομαι ακόμα και την σύγκριση 2 μεθόδων.
Σημειώνω ότι ο κώδικας είναι σε Assembly.

Έχω μια γενική ιδέα από όλες τις μεθόδους αλλά θα ήθελα και την γνώμη σας.

Μια εικόνα της μέχρι τώρα συνδεσμολογίας.

[chip]

Στη βιομηχανία χρησιμοποιούνται περισσότερο σύγχρονοι κινητήρες όμως στα καταναλωτικά προιόντα μάλλον περισσότερο DC. (πχ οι περισσότεροι Inkjet εκτυπωτές σε αντίθεση με τους Laser που μάλλον έχουν σύγχρονους)
Οι sliding controlers δεν ξέρω τι είναι όμως οι PID ελεγκτές νομίζω μπορούν να συνδιάζονται με τον έλεγχο ανάδρασης ροπής.
Δεν ξέρω αν έχει μία τέτοια εργασια σημασία για τη βιομηχανία... Εννοω οτι το πιθανότερο είναι οτι δεν θα σχεδιάσεις ποτε κάποιο τέτοιο προιόν αλλά αντίθετα αυτό που θα σου χρησιμεύσει θα είναι η εμπειρία στα ηλεκτρονικά τους μικροελεγκτές και βέβαια στον αυτόματο έλεγχο. Συνεπώς ένας ελεγκτής PID πιστεύω οτι θα τα κάλυπτε όλα και αν σε αυτόν μπορούσες να έχεις και μια καινοτομία στον αλγόριθμο (πχ κάτι δημοσιεύσιμο σε ερευνητικό περιοδικό πχ ΙEEE κλπ...) τότε νομίζω θα είχες εκπληρώσει όλους τους στόχους σου.

[faccanino]

Κατά βάση θέλω να κάνω, όπως κατέληξες και εσύ, μία έρευνα-σύγκριση για τον καλύτερο ελεγκτή πάνω σε DC κινητήρα. Από όσο το έψαξα ο αλγόριθμος δεν θα είναι τόσο διαφορετικός για ναεφαρμοστεί σε σύγχρονους κινητήρες.

Σκέφτομαι η πτυχιακή μου να είναι κάτι το οποίο δεν ακούμε και βλέπουμε κάθε μέρα. Να βγάλω κάτι καλό ή ίσως κάτι που μπορούν να το ακούσουν και κάποιοι για πρώτη φορά.
Έχω βαρεθεί να βλέπω πτυχιακές με προσομοίωση "έξυπνων σπιτιών"... :001_tongue:

Οι sliding mode controlers είναι είδος PID ελεγκτή που βασίζεται σε ένα θεώρημα (κάποιου) S συνάρτησης, με τον οποίο πειράζοντας τους συντελεστές Kp, Ki και Kd και με σταθερό σφάλμα μπορείς να έχεις καλύτερη απόκριση. Το μόνο κακό είναι ότι μετά την πρώτη υπερανύψωση της απόκρισης υπάρχουν πολλές ταλαντώσεις (είδος θορύβου) οι οποιές "εξαφανίζονται" με διατάξεις φίλτρων.

Έχεις δίκιο για την ανάδραση ροπής. Ίσως να μπορέσω να συγκρίνω τον PID, με ανάδραση ροπής, με τον sliding mode controler.
Δεν έχω στόχο να βγάλω κάτι που να έχει χρησημότητα στην βιομηχανία. Είναι ένα είδος μελέτης η οποία μπορεί, στην τελική, να καταλήξει σε μελέτη σύγχρονου κινητήρα αλλά χωρίς κατασκευαστικό κομμάτι (μόνο Simulink). :closedeyes:

Ξεκίνησα για κάτι ρομποτοειδές και με έψησε ο καθηγητής για έρευνα. :001_huh:

Και επειδή είδα ότι υπάρχουν και θεωρητικά μέλη στο φόρουμ αυτό, εκτός από τα πρακτικά, είπα να κάνω μια κουβέντα μπας και πάρω κάποια περαιτέρω πληροφορία ή κάποια ιδέα για συμπλήρωση. :001_smile: